TrajectoryArt 轨迹规划教程
简介
TrajectoryArt（以下简称TA）是用于生成机器人轨迹的c++/python库，它包含了很多算法，可以满足不同的需求。 可以根据用户输入的一系列离散的路径点（waypoint），以及轨迹的速度、加速度约束等计算出时间最优的轨迹。
使用贝塞尔曲线圆滑过度的轨迹路径
博客
活着没有诗意
梦里也梦不到诗
没有美漫的月色
没有凉爽的微风
假行僧
人生路上做一个“假行僧”
“我要从南都到北，我还要从白走到黑，我要人们都看到我，但不知道我是谁。”
不知道在怎样的因缘巧合之下，我有幸听到崔健的这首《假行僧》，从此就再也停不下来。
停不下来的不光是对崔健重音乐中纯朴自然厚实粗野的迷恋，甚至于梦里对假行僧的向往。那是一种对自由和悲壮的憧憬，对真实生命的追寻，对世故平庸的无情抛弃。
矛盾于意义
我对老板说：老师我觉得不适合读研。
老板说：那你适合做什么？
我说：我适合做一些没有意义的事情。
老板说：什么是没有意义的事情？
我想了一下，说：好像都是没有意义的，没有什么事情有什么意义。
老板说：既然如此，读研也是没有意义的，你又有什么不能读的。
献给乡村
献给乡村
上帝创造了乡村而人类创造了城市
乡村孕育了我而我建筑了城市
乡村的爸爸妈妈把我赶出家门
让我在城市扎根立足
可是他们自己却宁愿世世辈辈的待在那里
一座城市没有家人没有朋友
没有小时候纯真无邪的记忆
怎么能够让我留恋
更何况那里的雾霾
那里白天的喧嚣浮华
夜晚的流光溢彩都让我看不见自然
总有一天我要回到乡村
趁着她还没有被城市吞噬
我和她一起憔悴一起消逝
她成为历史我沦为灰尘
2014-02-23