2025年6月12日
从桃花潭到世博园，从映日荷花到荷塘月色
2025
2025年6月10日
刚看到地铁上两个老人谦让排队，我刚开始觉得这么小的事彼此让来让去真是没必要。然而又想，如果有一方先谦让，另一方恐怕也不得不谦让一番，谁都不想做那个“礼亏”的人。
2025年6月7日
我们生命中最美好的时刻，并非是那些接受给予、放松享受的时刻，而是那些为了完成一件困难而有价值的事情，自愿将身心发挥到极限的时刻。
---- 米哈里·契克森米哈赖，"心流"（flow）概念的提出者
幸亏提到了自愿，不然就不免有一丝歌颂苦难的嫌隙。
前汉演义
最近读蔡东藩的《前汉历史演义》，已经看完了上册，其书共100回，讲到刘邦去世已经到40回结束了，可见刘邦对西汉历史多么重要。
跟着刘邦一起征讨天下的前三大功臣一般认为是汉初三杰，即刘邦官方评定的萧何、张良、韩信三人。
萧何的功绩主要是驻守关中，稳定后方，筹集粮草。
张良谋划了刘邦逐鹿天下的重大战略，包括广为流传的明修栈道、暗度陈仓，劝刘邦封韩信为齐王等。
FiberArt 中的连接路径计算方法
使用圆柱包络面
在计算相邻的铺层的连接路径的时候，增加一种投影到包络面的算法。其实这个想法很久之间便有了，当时只是实现了投影到原本的铺放表面，然后再沿着法向量进行偏移，但是法向对于一些稍微复杂一点的曲面，效果不好，投影的路径经常有一半在上面，一半突然到下面。这个原因是当要投影的直线穿过中心点附近时，到上下两面的距离几乎相等，所以投影后的点会跳跃，造成投影曲线不连续。实际上如果包络面是严格的圆柱面，这种情况很少会出现，因为被投影直线要正好穿过圆柱的中心线，这个在浮点数的世界是很难精确表达的。
2025年6月2日
越是才华横溢的人越不喜欢循规蹈矩，也越是受不了繁文缛节的程序和虚情假意的人情往来，但是礼仪偏偏是使社会生活秩序化的不可或缺的工具，虚伪偏偏是人际交往中最要紧的润滑剂。上流社会的生活需要太多外在化的装扮，要靠精致的服饰来装点，要靠烜赫的车马来烘托。
马里奥·巴尔加斯·略萨去世
秘鲁作家、诺贝尔文学奖得主马里奥·巴尔加斯·略萨去世，享年89岁
「我憎恶一切形式的民族主义，这是一种狭隘的、短视的、排他的意识形态——或曰宗教——它缩小了心智视野，孕育着种族偏见，将偶然的出生地环境转化为至高无上的价值、道德乃至本体论的特权。民族主义和宗教一起导致了人类历史上最恶劣的大屠杀，如两次世界大战，当前血腥的中东战争，等等。正是拜民族主义所赐，拉丁美洲变成了又一个巴尔干，被愚蠢的斗争和倾轧弄得腥风血雨、乌烟瘴气，将巨大的资源浪费于购买武器，而不是建造学校、图书馆和医院。」by略萨
TrajectoryArt 轨迹规划教程
简介
TrajectoryArt（以下简称TA）是用于生成机器人轨迹的c++/python库，它包含了很多算法，可以满足不同的需求。 可以根据用户输入的一系列离散的路径点（waypoint），以及轨迹的速度、加速度约束等计算出时间最优的轨迹。
2025年3月27日
今天整理了很多以前的文章，很多有头没尾。
2025年3月26日
一
几天前就打算给博客添加评论系统了，今天终于按照 https://squidfunk.github.io/mkdocs-material/setup/adding-a-comment-system/ 的步骤实现了，操作难度远远低于预期。